Die Firma wurde 1880 von Margarete Steiff als Filzwarengeschäft gegründet, Spielzeug wurde erst später produziert.

Da die Unternehmensgründerin Margarete Steiff kinderlos starb, vermachte sie das Unternehmen ihren neun Neffen und Nichten – darunter Richard Steiff.

Das Markenzeichen der Steifftiere ist der meist metallene Knopf im Ohr, erfunden 1904 von Franz Steiff und die zugehörige Fahne, sowie ein meist an der Brust befindliches Schild. Im Laufe der Zeit veränderte sich der Knopf (eingeführt am 1. November 1904) in Form und Größe stark. Fahne und Schild (wohl ab 1897) veränderten sich ebenfalls. Kenner können anhand dieser Merkmale die Entstehungszeit eines Tieres oft sehr genau erschließen.

Steiff beansprucht die Erfindung des Teddybären für sich, von Fachkreisen wurde das oftmals bestätigt. Steiff zufolge entwickelte Richard Steiff, ein Neffe der Gründerin, das erste Exemplar 1902.

Ab 1951 wurde der Plüschbär Zotty hergestellt.

Das Unternehmen befindet sich bis heute in Familienbesitz. Die 53 Familiengesellschafter wählen in einer Gesellschafterversammlung einen Beirat. Dieser umfasst fünf Sitze, von denen die Familie drei besetzt. Die beiden verbleibenden Sitze werden traditionell von einem Vertreter der Autozuliefererbranche und einem Banker übernommen.

Der Beirat kontrolliert die Steiff Beteiligungsgesellschaft. Diese wiederum ist Alleineigentümer der Margarete Steiff GmbH sowie des Automobilzubehör-Unternehmens Alligator Ventilfabrik GmbH.